SERVO-300 - Tarjeta controladora de Servomotor - Logicbus S.A de C.V

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SERVO-300
SERVO-300
Tarjeta controladora de Servomotor de 3 ejes de alta velocidad
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El SERVO-300 es una tarjeta de control de servomotor de tipo de comando de pulso de 3 ejes. El CPU embebido de SERVO-300 realiza el comando de movimiento transferido desde una PC hist por medio de un FIFO de 2K bytes. También manda la posición y el estado del PC host por medio de un FIFO de 2K bytes. Éste buffer proporciona un buffer de tiempo y es muy útil para sistemas operativos windows. Los drivers para DOS, windows 95 y windows NT son proporcionados.
 

Especificaciones & Información Adicional

 
  • Tipo comando, con un total de 42 comandos
  • Modo Simulación / lazo abierto / lazo cerrado
  • CPU Embebido
  • Interpolación lineal, interpolación circular
  • Configuración de dirección
  • 2500 puntos/compensación de error de pitch del eje
  • 8 entradas digitales, 7 salidas digitales
  • Dos switches para límite, un switch por eje
  • Puede detectar el fallo del hardware
  • Paro de emergencia por software /hardware
  • Driver para DOS, Windows 95, Windows NT
  • Aislamiento óptico de 2500Vrms
  • Software
    • Kit de herramientas para DOS
    • Kit de herramientas para Windows 95/98
    • Kit de herramientas para Windows NT
    • Kit de herramientas para Windows 2000/XP
    • Kit de herramientas para LabVIEW 95/98
    • Kit de herramientas para LabVIEW NT
    • Kit de herramientas para LabVIEW 2000/XP
    • Driver para LINUX

  • Software DDA
    Para un control preciso y velocidad ajustable, el Software DDA dividirá el comando en muchos comandos delta iguales. El comando maximo es un pulso de 2040 pulsos, así que la velociadad máxima es : 2040 / (0.0022 * DDA) * 60 / ENCODER. Por ejemplo, DDA=5, ENCODER=4000 pulso/rev.delta comando = 2040/5 = 255 velocidad de pulso = 2040/(0.0022*5) * 60/4000 = 2781 rpm. Por lo tanto es muy importante seleccionar un DDA propio a tu sistema.

  • El Modo de Operación
    Para desarrollar fácilmente tu sistema la tarjeta SERVO-300 proporciona tres modos de operación:
    modo de simulación / modo de lazo abierto / modo de lazo cerrado. Referir a MSERVO3_SET_CONTROL_MODE() command

  • Modo de Simulación

    • En éste modo, la tarjeta SERVO-300 simulará el perfil de movimiento. Éste perfil es generado por comandos de movimiento del usuario y regresa la posición a la PC. La tarjeta no sacará el comando al control del motor. Es muy efectivo y eficiente en la fase de diseño. El modo de simulación puede ser operado offline. El usuario puede debuggear y desarrollarsu software previamente. Y si tu tienes una tarjeta secundarios, también puedes simular la entrada/salida digital como una máquina.

  • Modo de Lazo Abierto

    • En éste modo, el usuario puede sacar directamente un voltaje constante al driver del servo. El valor constante puede configurarse con el comando MSERVO3_CALV(). Éste modo puede ser usado para configurar la velocidad de ganancia del lazo o manejar el inversor. La posición y velocidad pueden ser recibidos desde el comando MSERVO3_GET_CARD (cardNo) en una interrupción de timer (~10ms).

  • Modo de Lazo Cerrado

    • En éste modo, la tarjeta realiza el controlador PD. También ejecuta las siguientes funciones.
    1. Compensación de error de Pitch
    2. Auto protección de Switch de Límite
    3. Detección de fallos de Hardware
    La información relacionada puede ser recibida desde el comando MSERVO3_GET_CARD (cardNo) usando la interrupcion del timer
    SERVO-300 esta basado en un microprocesador y un comando de tipo servo de 3 ejes. Contiene un FIFO de 2Kbytes para recibir comando de movimiento desde una PC host, y también manda la posición y estado a la PC host por medio de ptro FIFO de 2K bytes. El perfil de movimiento es generado por un microprocesador. Éste microprocesador también soporta la función de auto protección. Cada E/S digital soporta aislamiento óptico de 2500Vrms.

  • El Sistema de Control

    • El tiempo de muestreo es 2.2ms para un sistema de control de 3 ejes. El lazo de control incluye un controlador PD y un compensador de error de pitch. El parámetro de ganancia, Kp y Kd, del controlador PD puede configurarse desde una PC host. Los errores de pitch son registrados en una tabla de tamaño 2500 que puede ser configurado por el usuario. El pitch de compensación es 256 pulsos, asi que el rango de compensación es 2500*256=640000 pulsos.